Nedá se říci, že by spodní prádlo bylo v nějakém konkrétním období vynalezeno. Jakmile se oděv začal nosit složený z různých vrstev, ta nejspodnější zastávala funkci spodního prádla. Už v antice se nosilo za chladných dnů více tunik na sobě, spodní měla název tunica intima. Ve středověku už jsou dochovány skutečné kusy spodního prádla. V Tyrolsku se našlo několik zbytků z 15. století, v Anglii se dochovalo množství krásně vyšívaných renesančních dámských i pánských košil a z Bavorska je známý nejstarší dochovaný dámský korzet z roku 1598. Obecně mělo prádlo ve středověku praktický účel – chránit proti zimě.
Funkce spodního prádla se ovšem vyvíjela. Ženy ho používaly k formování postavy. V antice se pokoušely své tělo pod svrchním oděvem tvarovat tak, aby vynikla jejich krása. Používaly stuhy na podvázání a vyzdvižení ňader. Ve středověku naopak morálka diktovala módě, aby ženské půvaby co nejvíce zakrývala. V době gotiky byla ideálem krásy štíhlá postava, a ženy si proto obvazovaly ňadra kusem látky, aby je stáhly. Zásluhou renesančního dvorského oděvu se ujal v ženské módě živůtek s korzetem a vládl evropské módě až do konce 19. století. Původně neměl za úkol stahovat pas, ale vyzdvihnout, nebo naopak potlačit poprsí. Byl vyztužen po celém obvodu a k výrobě jednoho kusu bylo potřeba i desítky metrů kostic. Vliv korzetu je patrný i v módě prostých žen 17. století, v podobě šněrovaček jako součásti svrchního oblečení. Zkrácené korzety období empíru je pak možné považovat za první podprsenky.
Součástí dámského prádla byly i konstrukce tvarující svrchní šaty. Rozkvět spodniček vyztužených dráty či proutím nastal okolo poloviny 16. století. Největšího rozmachu se krinolína dočkala v 18. a 19. století, kdy mnohokrát změnila tvar i délku. Vyvinul se z ní tzv. honzík – polštářek podpírající dámské šaty v zadní části. Nejrůznější měkké vycpávky přežily dodnes v lidových krojích.